Cesarstwo rzymskie istniało od I wieku p.n.e. do połowy V wieku n.e. W ciągu jego istnienia ustrój państwa ulegał zmianie. W dziejach cesarstwa rzymskiego pod względem ustrojowym wyróżniamy dwie formy: pryncypat i dominat.
Pryncypat, którego podstawy stworzył Oktawian August, był formą monarchii przy zachowaniu pozorów istnienia ustroju republikańskiego. Władza cesarza opierała się na połączeniu w jego ręku kompetencji kilku urzędów republikańskich. Do głównych jego uprawnień należało: władza nad wojskami w prowincjach pogranicznych, prawo zwoływania senatu i zgromadzenia ludowego, zakładanie weta wobec uchwał senatu i wniosków zgromadzenia, uprawnienia najwyższego kapłana, prawo przedstawiania kandydatów na najwyższe stanowiska państwowe, zarząd nad dochodami i prowincjami. Pojęcie pryncypatu wywodzi się od tytułu pierwszego obywatela (princepscivium), nadanego Augustowi w 28 roku p.n.e.
W wyniku zmian społecznych, gospodarczych i politycznych, jakie zaszły w cesarstwie w III wieku, pryncypat został zastąpiony przez dominat. Głównym powodem zmian ustrojowych była potrzeba skupienia władzy w rękach jednego człowieka wobec konieczności obrony państwa przed najazdami z zewnątrz. Główną cechą dominatu (nazwa pochodzi odłac. słowa dominus – pan) było umocnienie władzy cesarza, który stał się władcą absolutnym. Rozbudowany został ceremoniał dworski oraz nastąpił rozrost administracji państwowej.
Za czasów cesarstwa rzymskiego nastąpił dalszy wzrost terytorialny państwa rzymskiego. Za rządów Oktawiana Augusta do imperium włączono: Alpy, południowe Niemcy i Austrię (prowincje Noricum i Recja), ziemie pomiędzy Bałkanami a dolnym Dunajem (prowincja Mezja), tereny dzisiejszej Bośni i Hercegowiny oraz Dalmacji (prowincja Dalmacja) i zachodnich Węgier (prowincja Panonia). W ten sposób północne granice imperium zostały oparte na linii rzek Renu i Dunaju. W okresie późniejszym Rzymianie podbili jeszcze Brytanię (cesarz Klaudiusz), Dację (cesarz Trajan) i część Mezopotamii (cesarz Septymiusz Sewer).
Procesja patrycjuszy rzymskich, dekoracja ołtarza Ara Pacis