Pierwsze odkrycia zabytków sztuki prehistorycznej były tak zaskakujące, że niektórzy uznali je za żart lub oszustwo. W 1879 roku na sklepieniu i ścianach jaskini Altamira w Górach Kantabryjskich w Hiszpanii odkryto wielobarwne malowidła przedstawiające zwierzęta. Zaprezentowane rok później na kongresie archeologicznym w Lizbonie zamiast zachwytu wzbudziły podejrzenia. Zebrani naukowcy orzekli, że tak wielkiej liczby pięknych malowideł nie mogli stworzyć prymitywni ludzie z epoki kamienia. Odkrywcę oskarżono o fałszerstwo. Dopiero na początku XX wieku, po odnalezieniu dekoracji malarskich w innych jaskiniach na terenie Hiszpanii i Francji, uznano je za autentyczne.
Początkowo w sztuce jaskiniowej dominował styl linearny. Figury zwierząt przedstawiano w formie konturowych profili, m.in. w wizerunku płynącego przez rzekę stada jeleni, pochodzącego z jaskini Lascaux we Francji
Około 500 tysięcy lat temu człowiek zaczął świadomie wytwarzać narzędzia kamienne w formie tłuków pięściowych. Neandertalczyk ( ok. 250 tys.-40 tys. lat p.n.e.) oprócz kamiennych narzędzi wyrabiał ubrania ze skóry, używał ognia, grzebał zmarłych, być może stworzył nawet pierwociny sztuki w formie zdobienia ciała farbami. Jednak za prawdziwego twórcę uważa się człowieka rozumnego ( Homo sapiens ) , który pojawił się na ziemi około 38 tysięcy lat p.n.e. Początki sztuki i pierwsze etapy jej rozwoju przypadają na epokę kamienia: górny paleolit ( ok. 40 tys. – ok. 8 tys. lat p.n.e.) oraz mezolit ( od ok. XI tysiąclecia na Bliskim Wschodzie i ok. 9 tys.-5 tys. lat p.n.e. na terenie Niżu Środkowoeuropejskiego ). Sztuka ta wiąże się ściśle z cywilizacją myśliwych, żyjących z małych kilkudziesięcioosobowych hordach i grupach rodowych, dysponujących prymitywnymi narzędziami z kamienia, drewna, kości i roku, zamieszkujących jaskinie, szałasy, ziemianki.
Na sztukę najdawniejszą składają się malowidła, ryty i płaskorzeźby w jaskiniach i schroniskach skalnych, statuetki rzeźbione w kamieniu lub kości oraz dekoracje ornamentalne na narzędziach i broni. Jej zasięg geograficzny jest ogromny: od Hiszpanii przez Europę Środkową, Ural do jeziora Bajkał na Syberii; występują także w Afryce północnej i południowej, na Bliskim Wschodzie w Chinach, Australii i obu Amerykach. Najświetniejsze przykłady dzieł sztuki pochodzą z Europy ( zwłaszcza z terenów obecnej Francji i Hiszpanii), z paleolitycznego okresu kultury magdaleńskiej, którą uważa się za klasyczną.Istnienie sztuki okresu kamienia odkryto stosunkowo niedawno. Pierwsze wizerunki zwierząt ryte na kościach i rogach znaleziono w jaskiniach we Francji i Szwajcarii w latach trzydziestych XIX wieku.
Związek sztuki prehistorycznej z magią płodności, był niegdyś mocno akceptowany przez naukę.Jeszcze w latach osiemdziesiątych XX w. w płaskorzeźbionym wyobrażeniu dwóch żubrów z jaskini Tuc dAudoubert (Francja) niesłusznie widziano akt prokreacji.