Unia to związek państw, terytoriów lub kościołów o różnym stopniu zespolenia. Związki państw mogą stanowić unię realną, w której czynnikiem łączącym są wspólne instytucje państwowe takie jak sejm, skarb, wojsko, wspólna polityka zagraniczna oraz monarcha, bądź unię personalną, w której zachowana jest odrębność instytucji państwowych, a wspólny jest jedynie monarcha.
Początki historii stosunków polsko-litewskich sięgają wieku XIII, gdy zjednoczone przez Mendoga państwo, zagarnąwszy część terenów ruskich, wdało się w pierwsze zatargi sąsiedzkie z książętami polskimi. Epoka wzajemnych walk i najazdów, choć na krótko przerwana sojuszem Władysława Łokietka z Giedyminem, trwała w praktyce do roku 1385, gdy zawarto pierwszą polsko-litewską unię personalną - unię w Krewie . W ciągu kolejnych dziesięcioleci uregulowania prawne dotyczące związku obu państw ulegały zmianom, zdarzało się nawet, że unia w praktyce była zawieszona. Państwo polsko-litewskie stało się jedną z potęg europejskich, co stworzyło możliwości skuteczniejszego przeciwstawienia się Krzyżakom i dawało realne perspektywy zdobyczy na Wschodzie. Unia wpłynęła na rozwój gospodarczy i kulturalny obu państw. Odrębność Polski i Litwy zniosła dopiero Konstytucja 3 maja z 1791 roku.
Idea unii powstała w wyniku zagrożenia, jakie dla Litwy i Polski stanowiło rozwijające się od 1202 na terenie Inflant państwo zakonu kawalerów mieczowych, pozostające od 1237 roku w unii z groźnym państwem zakonu krzyżackiego. Oba państwa powiększały swe terytoria kosztem plemion pogańskich. Jeszcze za panowania Gedymina Zakon rozpoczął planowe ataki na Litwę, a przede wszystkim na Żmudź, oddzielającą Prusy od posiadłości krzyżackich w Inflantach. Uspokojenie na granicy polskiej w wyniku pokoju kaliskiego w 1337 roku nasiliło ataki krzyżackie na Litwę. Litwy bronili skutecznie Olgierd i Kiejstut. Po śmierci Olgierda władzę przejął jego syn - Jagiełło, który początkowo współrządził ze swym stryjem ? Kiejstutem. W 1382 roku po śmierci Kiejstuta, Jagiełło w obliczu zagrożenia agresją zakonu zawarł pokój z Krzyżakami. Litwa odstąpiła Krzyżakom część Żmudzi i zobowiązała się do przyjęcia chrztu. Jagiełło znalazł się w trudnej sytuacji. Chcąc ratować kraj musiał zwrócić się do któregoś z europejskich państw, które byłoby skłonne wprowadzić go do wspólnoty chrześcijańskiej. Nie udało się Jagielle nawiązać sojuszu z Moskwą więc postanowił zwrócić się ku Polsce.
Unia w Krewie była pierwszym z sześciu aktów unijnych, podpisanych między Wielkim Księstwem Litewskim a Królestwem Polskim. Układ przewidywał małżeństwo Wielkiego Księcia Litewskiego Jagiełły z Jadwigą Andegaweńską. W zamian za uzyskanie ręki Jadwigi i tronu polskiego Jagiełło zobowiązał się przyjąć chrzest w obrządku łacińskim, schrystianizować Litwę, przyłączyć do Polski ziemie Litwy i Rusi oraz odzyskać utracone przez Polskę Pomorze Gdańskie. Unia krewska, w praktyce unia personalna, oznaczała pogłębienie się orientacji polskiej polityki zagranicznej na wschód. Przyniosła także zasadniczą zmianę sił w Europie Wschodniej oraz wzmocnienie Królestwa Polskiego.
W 1399 roku po śmierci Jadwigi Jagiełło został jedynym królem Polski. W wyniku czego kwestia relacji Polska-Litwa zaczęła wymagać nowych regulacji. Początek XV wieku przyniósł drugą w historii unię polsko-litewską. Nowe porozumienie nazwane zostało unią wileńsko-radomską. W 1401 roku wielki książę Witold wystawił dokument potwierdzający podległość królowi polskiemu i zobowiązywał się wraz z bojarami litewskimi do przyłączenia ziem litewskich do Korony. Mocą tej unii Witold został uznany księciem dożywotnim Litwy pod zwierzchnią władzą Jagiełły. Biorąc pod uwagę śmierć królowej Jadwigi i brak potomstwa z jej małżeństwa z Władysławem Jagiełłą, bojarowie litewscy zastrzegli, że w przypadku bezpotomnej śmierci króla wspólnie z panami polskimi wybiorą nowego monarchę.
Kolejnym układem między Polską i Litwą była unia horodelska, która kładła kres nowym niepokojom na granicach obu państw. Na zjeździe w 1413 r. ostatecznie została potwierdzona odrębność Litwy. Po śmierci Witolda na tron wielkoksiążęcy miał wstąpić- w porozumieniu z Polską- nowy władca. W tej sytuacji odwołanie się do aktu krewskiego mówiącego o wcieleniu Litwy do Polski oznaczało sojusz między dwoma równorzędnymi państwami, Litwa zobowiązywała się do tego, iż nie będzie łączyła się z wrogami Polski. Równość stron potwierdzona też była przez kolejne postanowienia: katolickie rody bojarskie uzyskały od Jagiełły i Witolda takie same przywileje, jakimi cieszyła się polska szlachta.
W 1430 roku po śmierci Witolda wielkim księciem litewskim został brat Jagiełły - Świdrygiełło. Stało się to jednak bez porozumienia ze stroną polską, co oznaczało złamanie zasad unii horodelskiej. Panowie koronni okazali gotowość do uznania nowego księcia w zamian za ustępstwa terytorialne w postaci Podola i Wołynia, jednak nowy władca odmówił. Świdrygiełło postanowił poszukać wsparcia u Zygmunta Luksemburczyka i Krzyżaków, czego rezultatem był wybuch wojny polsko-litewskiej w lipcu 1431. Wojska księcia, wspierane posiłkami krzyżackimi, uderzyły na Kujawy i Wielkopolskę, ale 13 września 1431 doznały sporych strat w bitwie pod Dąbkami. Tymczasem panowie litewscy wyznania katolickiego, okrzyknęli księciem Zygmunta Kiejstutowicza, cieszącego się poparciem w Polsce. W 1432 roku odnowiono w Grodnie unię, która zrównała w prawach bojarów obu wyznań.
W 1435 nastąpił polityczny koniec Świdrygiełły, który mimo wsparcia Krzyżaków został pokonany. Rok wcześniej zmarł Władysław Jagiełło. Na tron polski wybrano jego syna - Władysława, nazwanego później Warneńczykiem. Zmiana nastąpiła również na Litwie, kiedy zamordowanego w 1440 roku Zygmunta Kiejstutowicza zastąpił brat polskiego króla, Kazimierz IV Jagiellończyk. Po jego śmierci w 1492 r. nastąpiło przerwanie unii personalnej Polski i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Królem Polski został wybrany Jan Olbracht, wielkim księciem litewskim, zgodnie z życzeniami panów litewskich, domagających się stałej obecności władcy w państwie i wolą zmarłego monarchy, został młodszy brat, Aleksander. Trwające już od stu lat związki obu państw nie zostały jednak zerwane. W tych warunkach doszło w 1499 roku do podpisania unii krakowsko-wileńskiej zwanej też układem wileńskim. Była ona nawiązaniem do unii horodelskiej z 1413 roku, lecz pomijała zapis o inkorporacji Litwy. Jej główne postanowienia to zobowiązanie do wzajemnej pomocy militarnej, wypowiadanie wojny państwu trzeciemu wyłącznie za zgodą obu stron oraz udział drugiej strony w wybieraniu władcy jednego z państw.
Śmierć Jana Olbrachta w 1501 roku otworzyła możliwość objęcia tronu polskiego jego bratu, wielkiemu księciu litewskiemu Aleksandrowi i przywrócenia unii personalnej. Polacy wykorzystali trudną sytuację Litwy i w rokowaniach toczących się w Piotrkowie przeforsowali swój punkt widzenia. Ceną za koronę Polski dla wielkiego księcia Aleksandra i nadzieję na pomoc w wojnie z Moskwą była zgoda na daleko idący związek państw, będący faktycznie unią realną zdominowaną przez Polaków. Aleksander zastrzegł jednak, że postanowienia unii zwanej mielnicką wejdą jednak w życie dopiero po uzyskaniu akceptacji społeczeństwa litewskiego. Zgoda taka nigdy jednak nie nastąpiła.
Pod koniec lat 50. XVI wieku kwestia regulacji stosunków polsko-litewskich zaczęła stawać się przedmiotem szerszej debaty. W 1569 na Sejmie w Lublinie zawarta została umowa międzynarodowa Królestwa Polskiego z Wielkim Księstwem Litewskim, kreślana jako unia realna, w odróżnieniu od poprzednich, wiążących oba państwa tylko osobą władcy. Unia została podpisana 1 lipca 1569, ostatecznie ratyfikowana przez króla 4 lipca 1569. Jej zawarcie stało się jednocześnie aktem powołania nowego państwa Rzeczypospolitej Korony Polskiej i Wielkiego Księstwa Litewskiego. Władzę centralną stanowił król i sejm. Króla wybierano wspólnie, był on koronowany w Krakowie. Zachowano też tytuł Wielkiego Księcia. Odtąd wspólna miała być też polityka zagraniczna i obronna. W czasie sejmu lubelskiego uchwalono także Porządek obrad rady koronnej i litewskiej, który ustanawiał wspólną izbę senatorską. W jej skład wchodzili wojewodowie, kasztelanowie, ministrowie obu państw oraz biskupi katoliccy. Urzędy centralne i sądownicze oraz ministerstwa pozostawały osobne. Polacy otrzymali prawo do zakupu dóbr ziemskich na Litwie. Pojawiła się też zapowiedź wprowadzenia jednolitej waluty, zrealizowana w 1580 roku, gdy Stefan Batory ustanowił unię monetarną między obydwoma krajami. Wspólną walutą Rzeczypospolitej Obojga Narodów był odtąd dotychczasowy grosz polski. Akt unii stanowił naturalną konsekwencję i zamknięcie procesu zapoczątkowanego za rządów Władysława Jagiełły. Rozpadnięcie się unii wydałoby Litwę na łup Moskwy i osłabiłoby siłę obronną państwa polskiego wobec potęg, jakie zaczynały zagrażać od południa (Turcja) i północy (Szwecja).
Odrębność prawno-państwową Litwy i Polski zniosła w 1791 roku Konstytucja 3-go maja łącząc je w jeden organizm państwowy. Stosunki Polski z Litwą były niewątpliwie jedną z najistotniejszych treści dziejów polityki okresu jagiellońskiego. W ciągu wieków zmieniały się formy więzi łączących oba kraje. Związek utrzymywał się na zasadzie bądź unii personalnej, bądź na zasadzie luźnych umów międzypaństwowych. Były też okresy silnej współzależności jak na przykład po Unii Lubelskiej. Śledząc losy obu krajów i ówczesnej Europy odnajdujemy jak istotne były stosunki polsko-litewskie, nie tylko w polityce wewnętrznej, ale przede wszystkim na arenie międzynarodowej.