Prusy Książęce, inaczej Księstwo Pruskie, były państwem lennym pod zwierzchnictwem Rzeczypospolitej (w latach 1525-1657). Utworzone zostały po likwidacji państwa krzyżackiego na mocy traktatu krakowskiego w 1525 r., zawartego pomiędzy Zygmuntem I Starym a Albrechtem Hochenzollernem. Dotyczył on sekularyzacji (zeświecczenia) Zakonu Krzyżackiego i powstania luterańskiego Księstwa Pruskiego (z ziem podległych Zakonowi od 1466, ze stolicą w Królewcu). Dopełnieniem tych postanowień był hołd pruski, mający miejsce 10.04.1525 r. Dawny mistrz Zakonu (Albrecht Hochenzollern) złożył go na rynku krakowskim królowi Zygmuntowi Staremu. Wtedy to Prusy Książęce pozbawione zostały poparcia cesarstwa i papiestwa, a tym samym znalazły się pod wpływem Rzeczypospolitej.
Na skutek tych działań w dość znacznym stopniu wzmocniły się procesy osadnicze- w południowych częściach księstwa licznie osiedlali się koloniści mazurscy. Miało to także duży wpływ na polonizację tej prowincji, jak również odbiło swoje piętno na rozwoju kulturalnym na tych ziemiach.
W roku 1563 w zamian za pomoc udzieloną Polsce i Litwie ze strony brandenburskiej dynastii Hochenzollernów, nadano im prawo do następstwa tronu w Prusach Książęcych, co zostało potwierdzone przez sejm lubelski w 1569 r.
Sejm polski w 1611 r. nadał władzę w Księstwie Pruskim Janowi Zygmuntowi, który w 1618 r. za zgodą Polski objął w nich rządy, przez co zapoczątkował on unię personalną pomiędzy Prusami Królewskimi a Brandenburgią. Po przejęciu władzy przez elekta, rządzący w Prusach ograniczali swobody stanów pruskich, co było przyczyną licznych protestów i odwołań się do opieki królów polskich i Rzeczypospolitej.
Ostatni hołd lenny Prus Książęcy został złożony Władysławowi IV w Warszawie w 1641 r., który tym samym uznał Fryderyka Wilhelma księciem Prus Książęcych. Natomiast w 1657 r. Fryderyk Wilhelm (zwany „Wielkim Elektorem”), wykorzystując trudną sytuację Polski podczas wojny północnej, uzyskuje w traktatach welawsko- bydgoskich uznanie swojej suwerenności w Prusach Królewskich (niezależności od Rzeczypospolitej) w zamian za wycofanie się z obozu szwedzkiego. Oczywiście zaistniała sytuacja spotkała się z protestem ze strony stanów pruskich, które były przeciwko zerwaniu więzów z Polską. Został on jednak stłumiony: przywódca opozycji mieszczańskiej Królewca (H. Roth) został skazany w 1662 r. na więzienie, zaś w 1672 r. stracony został przywódca szlachty L. Kalkstein- Stoliński.
Podsumowując politykę Rzeczypospolitej wobec Prus Książęcych w XVI i XVII w., moim zdaniem była ona kontrowersyjna. Ewidentnie jednak władcy polscy popełnili ogromny błąd, który miał później dramatyczne skutki. Już hołd pruski był złym posunięciem, a każda następna decyzja pogarsza naszą sytuację. Ostatecznie traktaty welawsko- bydgoskie całkowicie uniemożliwiły Rzeczypospolitej roszczenie pretensji do Prus Książęcych.