1 lutego 1411 roku w Toruniu zawarto pokój polsko-krzyżacki. Krzyżacy zrezygnowali ze Żmudzi na okres życia Jagiełły i Witolda, ziemia dobrzyńska miała pozostać przy Polsce. Kupcy obu państw mają swobodę handlu na przeciwnych terytoriach. Zakon zobowiązał się wypłacić Polsce 100 tys. kop groszy tytułem wykupu jeńców.
Postanowienia I pokoju w Toruniu
- Krzyżacy zwracają Żmudź Litwie
- Krzyżacy rezygnują z pretensji do Ziemi Dobrzyńskiej
- Krzyżacy płacą Polsce odszkodowanie
Wojna ta powoduje złamanie potęgi militarnej Krzyżaków, spada autorytet zakonu, który teraz przechodzi do obrony, a Polska staje się stroną ekspansywną
Na soborze w Konstancji Krzyżacy próbowali podważyć autorytet Polski przedstawiając ją jako kraj pogański. Nie udało się im to jednak dzięki mądrej delegacji polskiej (m.in. Paweł Włodkowic)
W 1454 roku Kazimierz Jagiellończyk wydaje przywilej inkorporacyjny (włączający) Pomorze do Polski, po przysłaniu petycji o pomoc przez stany pruskie. Przez to dochodzi do wojny trzynastoletniej, trwającej do 1466 roku. W tym roku podpisano II pokój w Toruniu. Warunki pokoju:
- do Polski wraca Pomorze Gdańskie, Ziemia Michałowska i Chełmińska, Warmia. Te tereny nazwano Prusami Królewskimi
- reszta ziem zakonu (od tej pory Prusy Zakonne) zostaje przy Krzyżakach, ale jako lenno Polski, co oznacza, że mistrz zakonu musi składać hołd królowi Polski, dawać wojsko na wyprawy wojenne i nie może prowadzić polityki sprzecznej z polityką Polski
Krzyżacy nie wywiązywali się ze zobowiązań lennych wobec Polski. Szczególnie Albrecht Hohenzollern, który dążył do uniezależnienia się państwa
Wybucha wojna polsko – krzyżacka w latach 1519 – 1521, aby wymusić na Krzyżakach wywiązywanie się ze zobowiązań lennych. Zygmunt Stary wygrał i zakon był zmuszony prosić o rozejm. Było to po wystąpieniu Lutra. Hohenzollern decyduje się na likwidację zakonu. Prosi Zygmunta Starego o zgodę, aby mógł przejść na luteranizm. Otrzymuje ją. Dochodzi do sekularyzacji Zakonu i A. Hohenzollern staje się teraz świeckim władcą, a państwo zakonne staje się tera świeckim państwem o nazwie Prusy Książęce. Po sekularyzacji A. Hohenzollern składa hołd lenny Zygmuntowi Staremu i podpisuje umowę, na mocy której:
- książę pruski zobowiązany był do pomocy zbrojnej i finansowej na rzecz korony polskiej
- sąd królewski w Krakowie był najwyższą instancją sądowniczą dla Prus Książęcych
- po wygaśnięciu dynastii Hohenzollernów Prusy Książęce będą wcielone do Polski.
Paweł Włodkowic
Prawnik i dyplomata. W latach 1414-1418 brał udział w soborze w Konstancji, gdzie wystąpił ze sławnym traktatem "O władzy cesarza i papieża nad niewiernymi". Głosił on bardzo nowoczesne poglądy o zasadach sąsiedztwa państw oraz o stosunkach z krajami pogańskimi. Był przeciwny siłowym rozwiązaniom w sporach międzypaństwowych. Takie poglądy prezentowane w imieniu polskiej delegacji, sprawiły, że naszej dyplomacji powierzono zadanie doprowadzenia do rozejmu w angielsko- francuskiej wojnie stuletniej.
Paweł Włodkowic rozwinął koncepcję prawa wszystkich narodów — także pogańskich — do swobodnego bytu: prawo do rodziny, własności i organizacji państwowej. Odrzucał również Paweł Włodkowic zasadę nawracania mieczem i domagał się potępienia tych metod.