Powieść jako odrębny gatunek epicki pojawiła się dopiero w XVIII w., choć istnieją pojedyncze arcydzieła powieściowe już we wczesnej epice powieściowej. Przykładem może tu być "Don Kichot" Cervantesa.
Powstanie powieści poprzedzał wielowiekowy rozwój większych form epiki prozatorskiej, zarówno w literaturze europejskiej jak i poza Europą. Te zawiązkowe formy późniejszej powieści znała literatura indyjska, uprawiano ją w Chinach i Japonii. Twórczość epicko-prozatorską spotykamy także w literaturze greckiej ("Historia babilońska..." Jamblicha). Pojawiła się również w Rzymie ("Metamorfozy" Apulejusza).
W średniowieczu rozpowszechnione były szeroko apokryfy, cykle opowieści rycerskich m.in. o królu Arturze i rycerzach okrągłego stołu, islandzkie sagi oraz rozmaite formy romansu : historyczny, pseudohistoryczny, dydaktyczny, religijny, rycerski (m.in. słynny portugalski "Amadis do Gaula").
Do poprzedników powieści można również zaliczyć odmiany romansu pasterskiego (np. "Arcadia" Sannazara).
Duże znaczenie dla rozwoju powieści miał także francuski romans psychologiczny "Księżna de Cleves" pani de Lafayette, i obyczajowy "Opowieść ucieszna" Scarrona. Szczególną rolę dla późniejszego rozkwitu gatunku miała powieść łotrzykowska zwana też pikarejską lub szelmowską, należąca do repertuaru form narracyjno-fabularnych literatury ludowo-mieszczańskiej (opowieści o Sowizdrzale, XVI - wieczny hiszpański "Łazik z Tormesu"). W obrębie tego gatunku ukształtowały się pewne podjęte później przez powieści XVII i XVIII w. sposoby komponowania rozwiniętej akcji awanturniczej, powiązanej z satyrycznie przedstawionymi okolicznościami społeczno-obyczajowymi, a przede wszystkim charakterystyczne typy bohaterów - pomysłowych, przebiegłych, działających na peryferiach życia uosabiających ideał plebejskiej przedsiębiorczości ("Przypadki Idziego Blasa" Lesage'a) Również rozwijająca się w XVIII stuleciu powiastka filozoficzna, reprezentowana przez Diderota, Woltera, miała swój udział w genezie powieści, przede wszystkim jako wzór konstrukcji fabularnej, w której uszeregowanie epizodów stanowi wykładnik całościowej koncepcji ideowej. Istotnym elementem tej genezy był także cykl nowelistyczny np. " Dekameron" Boccaccia, od którego powieść szczególnie w początkowym stadium, przyjęła wiele założeń kompozycyjnych.
Geneza powieści obejmuje również składniki pozaliterackie. Gatunek ten wyrósł w dużym stopniu z różnych form prozy dokumentalnej (pamiętniki, kroniki) i publicystycznej (reportaż, szkic, felieton). Szczególną rolę odegrały tu XVIII-wieczne angielskie czasopisma obyczajowe - "Spectator", "The tatler", w Polsce zaś ich odpowiednik "Monitor", w którym wykształciły się zalążki powieści realistycznej.