U zwierząt wyróżnia się szkielet hydrauliczny i szkielet sztywny /zewnętrzny lub wewnętrzny/. Szkielet hydrauliczny tworzy płyn zamknięty w ograniczonej przestrzeni jamy ciała. Jego funkcjonowanie związane jest z pracą mięśni. Występuje np. u pierścienic i nicieni. Szkielet sztywny bezkręgowców nie ma budowy komórkowej. Szkielet zewnętrzny tworzy u nich oskórek. Może być elastyczny lub twardy: chitynowy, względnie wysycony fosforanem i węglanem wapnia. Szkielet wewnętrzny u bezkręgowców posiadają niektóre koralowce. Strunowce mają szkielet osiowy w postaci łącznotkankowej struny grzbietowej, która u niższych strunowców może występować przez całe życie, albo tylko w stadium larwalnym. U kręgowców struna grzbietowa zostaje zastąpiona przez chrzęstny lub kostny szkielet osiowy. Kręgowce posiadają szkielet wewnętrzny o budowie komórkowej zbudowany z tkanki kostnej i chrzęstnej. Szkielet wszystkich kręgowców /wyjątek: krągłouste/ ma podobny plan budowy – składa się ze szkieletu osiowego i szkieletu kończyn z obręczami.
Szkielet osiowy tworzą:
– czaszka zbudowana z mózgoczaszki i trzewioczaszki;
– kręgosłup zbudowany z kręgów amortyzowanych krążkami międzykręgowymi i podzielony na odcinki: u ryb – tułowiowy i ogonowy, u kręgowców lądowych – szyjny, piersiowy, lędźwiowy, krzyżowy, ogonowy;
– żebra różnie wykształcone.
Szkielet kończyn z obręczami
Kończyny powstały z brzusznych fałdów skórnych przodków kręgowców, które uległy redukcji.
U ryb szkielet płetw zbudowany jest z ułożonych prętów kostnych lub chrzęstnych, w przypadku płetw parzystych połączonych z obręczami: barkową i miednicową.
U kręgowców lądowych obręcz barkowa składa się z parzystych kości: obojczyków, łopatek, kości kruczych /tych ostatnich brak u ssaków/. Obręcz miednicowa zbudowana jest z podwójnych kości: biodrowych, łonowych, kulszowych. U ptaków miednica jest otwarta, u części gadów i większości ssaków zamknięta, dzięki połączeniu chrząstką kości łonowych. Nie występuje u zwierząt, u których nastąpiła redukcja kości /np. u węży, waleni/. Kończyna górna i dolna ma taki sam plan budowy. Kończyna górna składa się z kości ramieniowej, kości przedramienia /promieniowej i łokciowej/, kości nadgarstka, śródręcza i palców. Kończyna dolna składa się z kości udowej, kości podudzia /piszczelowej i strzałkowej/, kości stępu, śródstopia i palców. Szkielet kończyn może ulegać modyfikacjom.