Tkanka chrzęstna zawiera komórki chrzęstne (chondrocyty), umieszczone pojedynczo lub w małych grupach w charakterystycznych jamkach otoczonych torebką włókien kolagenowych. W substancji międzykomórkowej znajdują się włókna kolagenowe i elastyczne. Nie jest ukrwiona ani unerwiona.
Ze względu na proporcje obu rodzajów włókien w tkance wyróżnia się trzy rodzaje tkanek chrzęstnych.
– Chrząstka szklista posiada niewiele włókien kolagenowych. Pojawia się u głowonogów. U kręgoustych, ryb chrzęstnoszkieletowych i dwudysznych buduje szkielet dorosłych osobników. U pozostałych kręgowców tworzy szkielet zarodków, a u dorosłych okrywa nasady kości, buduje końce żeber, przegrodę nosową. Niektóre jej części ulegają kostnieniu.
– Chrząstka sprężysta zawiera dużo włókien sprężystych, które decydują o jej elastyczności. Obecna jest w krtani, nagłośni, małżowinach usznych. Nie ulega kostnieniu.
– Chrząstka włóknista charakteryzuje się dużą zawartością włókien kolagenowych, które nadają jej bardzo dużą wytrzymałość na zerwanie. Występuje w ścięgnach oraz dyskach międzykręgowych.