Wszystkie bezkręgowce wyższe - pierścienice, stawonogi, mięczaki i szkarłupnie - mają oddzielny otwór gębowy i otwór odbytowy, umięśniony przewód pokarmowy, dobrze rozwinięty układ krążenia oraz wtórną jamę ciała, celomę (coeloma), występująca w mezodermie i wysyłaną śródbłonkiem trzewnym. Wtórna jama ciała powstaje w czasie rozwoju embrionalnego albo przez rozszczepienie zwanej pierwotnej masy mezodermy, schizoceloma (co jest typowe dla mięczaków, pierścienic i stawonogów), albo przez uwypuklenia oddzielające się od pierwotnej jamy trawiennej, enteroceloma (typowe dla szkarłupni strunowców); istnieją jednak poważne wyjątki od tej reguły.
Spośród wymienionych czterech typów bezkręgowców tylko stawonogi są zwierzętami, które skutecznie opanowały ląd.