System feudalny w Europie zaczął się kształtować już w VI w. podczas zajmowania Galii przez Franków. W czasie podboju Galii Frankowie zastali tam wielkie latyfundia uprawiane przez kolonów i niewolników oraz wolnych chłopów uprawiających swe działki. Wojownicy frankijscy osadzani na ziemi wzmacniali warstwę wolnych chłopów. Arystokracja frankijska obdarzana przez króla nadaniami wzmacniała dużą własność ziemską. Wynagradzanie urzędników odbywało się również poprzez nadawanie ziem w użytkowanie tzw. beneficjum (dobrodziejstwo). Było ono dożywotnie. Beneficjum -był to też urząd kościelny, któremu przysługiwały określone posiadłości i dochody. Inną formą było precarium - wydzierżawianie ziemi przez Kościół (VIII-X w.) w zamian za niewielki czynsz roczny. Właściciele ziemscy z reguły dzielili swe ziemie na dwie części: folwark (na którym sami gospodarowali ze służbą) oraz łany chłopskie, na których pracujący płacili panu roczny czynsz i odrabiali pańszczyznę.
Senior mógł mieć kilka lub kilkunastu wasali, którzy razem stanowili tzw. Grupę lenną. Zawiązanie umowy lennej następowało z chwilą złożenia przez wasala hołdu i przysięgi wierności oraz po dokonaniu przez seniora inwestytury. Wasal nie mógł jednostronnie zerwać stosunków lennych (jedynie w wypadku, gdy senior nie wywiązywał się z obowiązku lub domagał się od wasala czynu niegodnego); rozwiązanie mogło nastąpić za zgodą seniora, podobnie jak przejście w służbę innego seniora. Wasal zobowiązywał się w przewidzianych prawem lennym wypadkach udzielać seniorowi pomocy zbrojnej lub materialnej (auxilium) i rady (concilium), zasiadać w zgromadzeniu doradczym, które sprawowało również funkcję trybunału dla rozsądzania sporów natury lennej. Umowa lenna wygasała z chwilą śmierci seniora lub wasala. Jeśli spadkobiercy chcieli utrzymać stosunki lenne, musieli odnowić umowę (hołd, przysięgę i inwestyturę). Z czasem przejmowanie lenna po ojcu stało się regułą, lenno dożywotnie przekształciło się w lenno dziedziczne. Przepisy prawa lennego pozwalały wasalowi na dokonywanie subinfeudacji (tzn. posiadania własnych wasali) pod warunkiem, by subinfeudacji nie podlegało całe posiadanie lenna. Wasale wasala byli w stosunku do wyższego seniora podwasalami (valvassores lub vavassores). W ten sposób w XII ? XIII w. ukształtowała się hierarchia zależności lennych, u szczytu której stał król jako najwyższy senior (suzeren). W późnym średniowieczu w krajach o rozwiniętych stosunkach monetarnych (Anglia, kraje między Loarą i Renem, łac. Państwa Lewantu) rozpowszechniło się tak zwane lenno renty pieniężnej (fief-rente), wykorzystywane przez niektórych suzerenów do pozyskiwania stronników politycznych, rekrutacji żołnierzy itp.
Feudalizm rozwijał się wolniej w południowej Francji i w Hiszpanii, gdzie główną rolę odgrywali rycerze frankijscy, uczestniczący w walkach reconquisty. W księstwach niemieckich feudalizm utrwalał się przez prawie dwieście lat, od początku X do końca XI wieku.