Początki Wilanowa, zwanego dawniej Milanowem, są mało znane, ale wiadomo, że już w XIIw. istniała tu osada. Od 2 połowy XIV do połowy XVIIw. dobra należały do rodziny Milanowskich, a następnie przeszły na własność Bogusława Leszczyńskiego, który rozpoczął budowę pałacu, przerwaną wkrótce po wzniesieniu fundamentów.
W 1677 r. Milanów w imieniu króla Jana III Sobieskiego nabył jego przyjaciel i towarzysz broni, Marek Matczyński i jeszcze w tym samym roku przystąpiono do budowy rezydencji w oparciu o istniejące fundamenty. Nowo zakupiona posiadłość przyjęła łacińską nazwę ?Villa Nova?, którą wkrótce spolszczono na Wilanów.
Wejście na dziedziniec rezydencji królewskiej prowadzi przez monumentalną kamienną bramę główną, która powstała według projektu Augustyna Locciego w ostatniej ćwierci XVII w. i zachowała do dziś pierwotną formę z czasów Jana III; w latach 1742 i 1763 uzupełniono jedynie, i to w niewielkim stopniu, jej wystrój rzeźbiarski.
Barokową bramę tworzą dwa filary, zwieńczone alegorycznymi figurami Marsa i Paxu, oraz flankujące je przypory ze spływami, zakończone czworobocznymi słupkami z rzeźbami niedźwiedzi. Bogaty wystrój plastyczny pełni rolę nie tylko dekoracyjną, ale zawiera treści, rozwinięte następnie w programie ideowo-artystycznym pałacu. Mars z bramy wilanowskiej to personifikacja niezwyciężonego króla Jana III, a zarazem uosobienie Zwycięskiej Wojny, której efektem jest trwały Pokój i pomyślność, symbolizowane przez Pax. Występujące w dekoracji filarów i przypór kompozycje z różnego rodzaju militariów, także antycznych stosowanych w symbolice triumfalno-wojennej, podkreślają osiągnięcia króla na marsowym polu i jego triumf nad nieprzyjacielem. Brama wilanowska jest więc pomnikiem chwały wojennej polskiego monarchy, jego męstwa oraz zasług dla pokoju, ale
także szczególnego rodzaju bramą triumfalną.
Pałac w Wilanowie, znana podstołeczna rezydencja królewsko-magnacka to jeden z naj cenniej szych pomników polskiej kultury artystycznej, który przetrwał ponad trzysta lat mimo niszczycielskich okresów zaborów, okupacji i wojen. Chociaż budowany i rozbudowywany w ciągu XVII-XIX w. stanowi dziś harmonijną całość, a założenie reprezentuje charakterystyczny dla baroku typ rezydencji.
Inicjatywę budowy rezydencji podjął król Jan III Sobieski. Początkowo, w latach 1677-1680, w oparciu o istniejące fundamenty, powstał skromny parterowy dwór z czterema narożnymi alkierzami - typowa siedziba ziemiańska tego okresu.
W latach 1681-1682 powiększono pałac przez nadbudowę półpiętra oraz budowę galeri i ogrodowych, zakończonych wieżami mieszczącymi skarbce. Nowa fasada korpusu głównego zwieńczona została trójkątnym frontonem, wypełnionym dekoracją rzeźbiarską; w elewacjach galerii umieszczono wydatne portale, stanowiące wejścia do ogrodu, zaś na wieżach stanęły kamienne posągi Muz, sprowadzone z Amsterdamu.
Ostatni za życia króla etap rozbudowy rezydencji przypadł na lata 1683-1696, kiedy podwyższono korpus główny o wysokie drugie piętro, ozdabiając go dekoracją z rozebranego wówczas frontonu oraz posągami Muz przeniesionymi z wież na attykę nadbudowy. Alkierze zwieńczone zostały attyką z płaskorzeźbionymi scenami batalistycznymi oraz posągami bóstw antycznych, dziełem Stefana Szwanera. Wykonane zostały również dekoracje reliefowe w archiwoltach galerii, a wieże przykryto mjedzianymi hełmami z postacią Atlasa dźwigającego glob ziemski. W tym czasie rozpoczęto również budowę skrzydeł bocznych.
W wyniku podjętych prac pałac otrzymał sylwetkę barokowej willi włoskiej, o bogato dekorowanych elewacjach, a także wspaniałym wystroju wnętrz. Nad całością prac czuwał nadworny architekt króla, spolonizowany Włoch, Augustyn Locci; prace sztukatorsko-rzeźbiarskie wykonywał zespół pod kierunkiem Włocha Józefa Bellottiego, a prace malarskie, Francuz Claude Callot, Włoch
Michelangelo Palloni oraz Polacy, Jerzy Eleuter Siemiginowski i Jan Reisner.
Bogaty wystrój rzeźbiarski korpusu głównego, galerii i wież służy nie tylko ozdobie pałacu, ale przekazaniu głęboko przemyślanego programu ideowego. Dekorację wykorzystano do gloryfikacji sukcesów wojennych króla oraz apoteozy rodu Sobieskich. W osiągnięciu tego zamierzenia posłużono się symboliką antyczną co zapowiada już umieszczony na elewacji korpusu głównego napis: QUOD VETUS URBS COLUIT, NUNC NOVA VILLA TENET (Co dawne miasto [Rzym] czciło, teraz nowa willa posiada).
Męstwo i sławę wojenną królewskiego gospodarza rezydencji głoszą Famy umieszczone nad wejściem głównym, a jego zwycięstwa opiewają Muzy ustawione na szczycie pałacu. Drogę Sobieskiego do tronu i sławy, poprzez zwycięskie bitwy z Turkami, przedstawiają płaskorzeźby batalistyczne na attykach alkierzy (bitwy ukazane chronologicznie przedzielone są na elewacji korpusu głównego scenami elekcji i koronacji). Gloryfikacji Jana III służą też posągi bóstw antycznych, Bachusa (pierwotnie Jowisza), Apollina i Marsa, wieńczące attykę alkierza południowego, które uosabiają cnoty i zalety władcy - potęgę, sprawiedliwość i waleczność. Kompozycje w archiwoltach galerii głoszą chwałę zwycięzcy spod Wiednia, który w środkowej scenie odbywa triumfalny wjazd na rydwanie, a umieszczony werset: SIC ARDENS EVEXIT AD AETHERA VIRTUS (Tak płomienna cnota wynosi do niebios) głosi apoteozę monarchy. Dopełnieniem programu apoteozy jest też kompozycja plastyczna hełmów wież z figurą Atlasa podtrzymującego glob ziemski. Atlas jest tu wyobrażeniem Jana III, który ratuje ziemię od upadku.
Wnętrza pałacu w Wilanowie obejmują zespół apartamentów mieszkalnych z XVII, XVIII i XIX w. Pomieszczenia z zachowanym oryginalnym wystrojem plastycznym i bogatym wyposażeniem reprezentują wysoką klasę artystyczną i świadczą o wyrobionym smaku artystycznym właścicieli. Wypełniające komnaty zbiory malarstwa oraz sztuki zdobniczej stanowią jedną z naj cenniejszych kolekcji w Polsce.
Najstarsze wnętrza, pochodzące z epoki baroku, mieszczą się w korpusie głównym i obu galeriach bocznych. Są to apartamenty królewskie Jana III i Marii Kazimiery oraz Augusta II Sasa, następcy Sobieskiego na tronie polskim. Ich rozkład jest ściśle symetryczny. Umieszczona pośrodku monumentalna Wielka Sień z zachowaną XVII-wieczną dekoracją sztukatorską w postaci alegorii Czterech Żywiołów i Czterech Wiatrów, oraz położony za nią Gabinet Holenderski stanowią główną oś pałacu. Po obu jej stronach znajdują się antykamery i sypialnie królewskie oraz niewielkie gabineciki w przyległych alkierzach; po stronie północnej apartamenty Marii Kazimiery, zaś od południa - Jana III.
Najciekawsze wnętrza barokowe z czasów Jana III to Antykamery i Sypialnie odznaczające się bogatą dekoracją ścian i sufitów oraz cennym wyposażeniem. Plafony z alegoriami Czterech Pór Roku, pędzla J. E. Siemiginowskiego, w bogatych stiukowych obramieniach otacza rzeźbiarsko-malarska dekoracja faset lub malowane fryzy. Ich tematyka nawiązuje do przedstawień plafonowych. Malowane sceny umieszczone na fryzach i w fasetach przedstawiają w oparciu o "Georgiki" Wergilego zajęcia i zabawy wieśniaków odpowiednio dobrane do każdej pory roku, utrzymane w nastroju pogody i wesołości. Podkreślają to jeszcze otaczające je sztukaterie w postaci puttów z bukietami kwiatów czy puttów igrających wśród fal na koniach morskich.
Ściany pokrywają barwne tkaniny welurowe, a także lustra oprawne w złocone regencyjne ramy z motywami symbolizującymi pory roku, wieńczące marmurowe kominki i wypełniające ściany międzyokienne.
Na urządzenie komnat składają się różnorodne meble francuskie, włoskie, holenderskie, niemieckie i polskie, a także wiele wyrobów ze srebra, szkła i ceramiki, emalii i kości słoniowej umieszczonych w witrynowych szafach oraz na stołach, komodach i kominkach. Wnętrza zdobią liczne portrety Jana III i jego rodziny, obrazy religijne, o tematyce mitologicznej oraz martwe natury.
Otaczający pałac z trzech stron ogród, podobnie jak cała rezydencja, ulegał przeobrażeniom w ciągu trzech wieków.
Najstarszą częścią ogrodu, pamiętającą jeszcze czasy Jana III, jest jego część centralna, usytuowana od wschodu. Między pałacem a jeziorem. Ma ona charakter barokowego, dwupoziomowego ogrodu Włoskiego. Górną zęść tworzą dekoracyjne partery o motywach kół, palmet i lilii burbońskich, dolną - ozdobioną parterami o nieco skromniejszym rysunku - zamykają wysokopienne szpalery z charakterystycznymi prześwitami i osiami widokowymi w kierunku jeziora.
Taras górny ujęty z trzech stron przez potężny mur oporowy rozczłonkowany na szereg półkoli tych ni z i płaskich wnęk z wodozdrojami, łączą z dolnym dwubiegowe kamienne schody, utytułowane na głównej osi widokowej. Tralkową balustradę muru oporowego i schodów wieńczą rzeźby przejawiające ".Cztery Etapy Miłości", "Cztery Pory Roku" oraz sfinksy i putta z koszami kwiatów pochodzące z ok. l 730 r. Wystrój rzeźbiarski ogrodu barokowego stanowią kamienne posągi bóstw antycznych z l połowy XVIII w. oraz fontanny. Wzdłuż jeziora biegnie długa promenada z wysoko strzyżonym szpalerem,
ozdobiona czterema rzeźbami Herkulesa.
Z połowy ubiegłego stulecia pochodzi niewielki ogródek kwiatowy przy południowym skrzydle pałacu, założony według projektu Bolesława Podczaszyńskiego. Oddzielony od ogrodu barokowego żeliwną pergolą, a od południa murkiem z dekoracyjnymi wazonami oraz bramką z czterema alegorycznymi rzeźbami z terakoty, sprowadzonymi z Berlina w połowie XIX w., stanowi typ neorenesansowego "giardino segreto". Prostokątny parter ozdobiony jest geometrycznym ornamentem z bukszpanu i wypełniony krzewami róż. Pośrodku znajduje się czwórlistny basen fontanny z rzeźbą putta z łabędziem, odlewem warszawskiej fabryki Mintera z połowy XIX w., a bliżej pałacu dwa dekoracyjne kamienne trójnogi.
Ostatnimi właścicielami Wilanowa byli do 1945 roku Braniccy. W czasie II wojny światowej Wilanów był ośrodkiem konspiracji i terenem akcji bojowych (np. batalionu AK ?Zośka?). Po 1945r. został oddziałem Muzeum Narodowego w Warszawie.
Zwiedzając pałac w Wilanowie można oglądać ogromne kwiaty magnolii, które są bardzo charakterystycznym elementem roślinnym Wilanowa i sprawia ogromne wrażenie dla zwiedzających.
To dobrze, że południowa dzielnica Warszawy mająca charakter mieszkalny posiada tak wspaniały obiekt architektoniczny i rekreacyjny jak Wilanów.