Homo erectus (łac. człowiek wyprostowany) lub pitekantrop (Pithecanthropus erectus) pojawił się w Afryce około 1,8-2 mln lat temu. Charakteryzują go silnie rozwinięte wały nadoczodołowe, pochylone czoło oraz masywne i wysunięte do przodu szczęki. W porównaniu do Homo habilis miał mniej spłaszczone czoło i mniejsze zęby. Wzrost od 130 do 170 cm. Jego wzrost i proporcje ciała zbliżone były do człowieka współczesnego. Zarówno żuchwa, jak i twarzoczaszka były masywniejsze niż u człowieka współczesnego. Umięśnienie głowy było dość rozbudowane, ale brak już grzebienia strzałkowego typowego dla australopiteków masywnych. Budową kończyn i tułowia prawdopodobnie nie różnił się od człowieka dzisiejszego, ale był bardziej grubokościsty. Był pierwszym hominidem o beczkowato (a nie piramidalnie) uformowanej klatce piersiowej, która górą rozszerza się, by pomieścić płuca, a u dołu zwęża się, obejmując niewielką strefę trawienną. Mały przewód pokarmowy wystarczał do przetwarzania łatwo strawnego i wysokoenergetycznego pokarmu, jakim jest mięso, tłuszcz i szpik kostny. Miał też zęby wyraźnie mniejsze niż u australopiteków i Homo habilis, chociaż żuchwa była nadal grubokoścista i pozbawiona bródki. Poruszał się w pozycji wyprostowanej.
W wyniku ewolucji tego gatunku, znacznie powiększyły się rozmiary mózgu: od 800 cm3 u najwcześniejszych form, do około 1200 cm3. Taka pojemność mózgu mieści się już w normalnym zakresie zmienności u współczesnego człowieka (1000-2000 cm3).
Pitekantrop miał niewielką pojemność puszki mózgowej, masywną żuchwę bez bródki, niskie, cofnięte czoło z prostoliniowym zarysem grubych wałów nadoczodołowych i potężne kłykcie potyliczne zestawiające czaszkę z kręgosłupem. Pitekantrop poruszał się w postawie wyprostowanej.
Homo erectus żył w szałasach, udoskonalił technikę produkcji narzędzi, dobrze opanował sztukę polowania. Na pewnych stanowiskach archeologicznych związanych z Homo erectus (między innymi na terenie Francji i Chin) znaleziono ślady wskazujące na kontrolowane użycie ognia, ale wydaje się, że nie była to często spotykana umiejętność. Posługiwał się on prymitywnymi narzędziami kamiennymi. Jako jeden z pierwszych człowiekowatych polował i żywił się większymi zwierzętami. Był twórcą kultur pięściakowych i narzędzi wykonywanych z odłupków (kultura szelska i aszelska). Razem z najstarszymi szczątkami znajdowane są jedynie proste kamienne narzędzia. Bardziej skomplikowane (dwustronnie obrobione pięściaki) zaczęły pojawiać się w warstwach liczących ok. 1,5 mln lat, ale w ciągu następnego miliona lat nie nastąpił pod tym względem właściwie żaden postęp.
Homo erectus wykazuje pewne zróżnicowanie geograficzne, zdumiewające jest natomiast, jak niewielkie różnice występują między najwcześniejszymi a najpóźniejszymi reprezentantami tego gatunku.
Jako pierwszy wywędrował z Afryki. Stało się to podczas interglacjału, kiedy wilgotniejszy i cieplejszy klimat spowodował redukcję sawanny i zwiększenie liczebności uciążliwych populacji much tse-tse. Szczątki ras człowieka wyprostowanego znajdowano najpierw w Chinach (Sinantropus pekinensis) i na Jawie (Pithecantropus erectus). Stanowiły przypuszczalnie gatunki charakterystyczne dla Azji i stanowiące ślepą uliczkę ewolucji. Ponad 1,5 mln lat temu dotarł do zachodniej i południowo-wschodniej Azji, a około miliona lat temu do Europy. Również na terenie dzisiejszej Polski odkryto narzędzia datowane na 0,4-0,5 mln lat temu, produkowane przez Homo erectus.
W okresie 600-300 tys. lat temu wśród europejskich populacji Homo erectus pojawiają się rozwinięte formy, uważane za przodków człowieka neandertalskiego.