Pierwsze wzmianki o powstaniu Rzymu datuje się na X wiek p.n.e., ale powstanie miasta miało nastąpić najprawdopodobniej około 753 r p.n.e. Niewielka osada przekształciła się w miasto które odgrywać zaczęło ogromną rolę w Italii jak i również w całym antycznym świecie.
Miasto Rzym zostało założone przez Romulusa, który został jego pierwszym władcą (753-715 r. p.n.e.). Tak rozpoczęły się czasy królestwa rzymskiego. Po nim królami byli: Numa Pompiliusz (715-673 r. p.n.e.), Tullus Hostiliusz (673-642 r. p.n.e.), Ankus Marcjusz (642-617 r. p.n.e.), Tarkwiniusz Stary (617-578 r. p.n.e.), Serwiusz Tulliusz (578-535 r. p.n.e.) oraz Tarkwiniusz Pyszny (535-509 r. p.n.e.).Trzej ostatni władcy byli pochodzenia etruskiego.
W początkach ustroju królewskiego podstawową jego komórką społeczną był ród, który posiadał wspólną ziemię. Następnymi elementami w hierarchii były kurie(10 rodów) a nad nimi tzw. Tribus (10 kurii). Naczelnicy rodów tworzyli radę gminy, czyli senat. Z czasem zaczęto wybierać naczelników rodu zawsze z tej samej rodziny, co doprowadziło do wytworzenia się arystokracji rodowej, (tzw. Patrycjusze) oraz klientów, czyli ludzi wolnych i mających pełnię praw uzależnionych jednak od swych patronów, sprawujących nad nimi materialną i prawna opiekę. Istniała oprócz tego warstwa plebejuszy (potomkowie ludności osad podbitych przez Rzym nie mający praw publicznych i ograniczonych prawach prywatnych) a także niewolnicy rekrutujący się z jeńców wojennych. Sprawy państwowe oprócz senatu rozstrzygała starszyzna rodowa złożona z członków danej kurii. Głową państwa był Król, obieralny przez kurie lub starszyznę rodową i skupiał władzę naczelnego wodza, sędziego i kapłana.
Taka organizacja państwa doprowadziła do konfliktów i pogłębiającej się przepaści pomiędzy poszczególnymi warstwami społecznymi. Za panowania Etrusków w Rzymie władza królewska została umocniona w duchu absolutyzmu. Rzymianie przejęli od Etrusków wiele instytucji ustrojowych, organizację wojska, a także ulegli wpływom ich kultury (głównie religii).
Król Serwiusz Juliusz wprowadził reformę ustrojową, której konieczność podyktowały nasilające się walki plebejuszy z patrycjuszami. Podzielił obywateli na 5 klas wg; posiadanego majątku. Każda klasa była obowiązana wystawić określoną liczbę centurii (klasa I miała ich najwięcej) a na zgromadzeniach głosowano centuriami. Komisje kurialne utraciły znaczenie prawie całkowicie, co było jednym z przejawów upadku ustroju rodowego. Kropkę nad „i” postawił król Tarkwinusz Pyszny który rządził okrutnie i samowolnie, co spowodowało wybuch powstania oraz wygnanie króla i upadek władzy królewskiej;. Był to zarazem koniec panowania Etrusków w Rzymie.
Zmiana ustroju politycznego w Rzymie dokonała się zapewne w latach 508 - 504 p.n.e. Państwo nosiło nazwę "res publica", rzecz publiczna (wspólna), lecz władzę przejęła początkowo niewielka grupa starych rodów patrycjuszowskich. Formalnie najwyższym organem władzy państwowej było zgromadzenie ludowe. Zwoływali je urzędnicy i jedynie oni posiadali inicjatywę ustawodawczą. Ponadto podczas obrad nie dyskutowano, lecz jedynie głosowano za lub przeciw wnoszonym projektom ustaw. Zgromadzenie formalnie podejmowało najważniejsze decyzje, wybierało także urzędników państwowych. Cechą wspólną wszystkich urzędów było to, że były one wybieralne, kolegialne, kadencyjne, bezpłatne i kontrolowane przez zgromadzenie.
Urzędy były następujące: edyl, kwestor, cenzor, pretor i konsul. Trzy wyższe były początkowo zastrzeżone dla patrycjuszy, ale w IV w. p.n.e. plebejusze wywalczyli sobie do nich dostęp. Najwyższą godnością był urząd konsula. Pełniło go zawsze dwóch ludzi przez jeden rok. Posiadali oni najwyższą władzę w państwie, zarówno wojskową, jak i religijną. Dowodzili armią, zwoływali zgromadzenia ludowe i posiedzenia senatu, którym przewodniczyli. Konsulowi, występującemu publicznie, towarzyszyło 12 liktorów. Wybierano także pretorów (od 241 r. p.n.e. było ich dwóch). Zajmowali się oni sądownictwem. Specjalne znaczenie miał urząd cenzora. Obowiązkiem cenzorów było przeprowadzenie cenzusu, czyli spisu wolnej ludności według posiadanych majątków oraz podział obywateli na klasy. Ustalali także listy senatorów. Należał do nich nadzór nad obyczajami. Specyficzną pozycję posiadali trybunowie ludowi oraz dyktator. Trybunowie chronili interesy plebejuszy poprzez prawo veta w stosunku do decyzji wszystkich władz państwowych. Natomiast dyktatora powoływano na sześć miesięcy, w sytuacji zagrożenia samego bytu państwa. Był to urząd pełniony jednoosobowo. Dyktator posiadał w czasie rządów władzę absolutną, lecz po jej zakończeniu odpowiadał za swoje decyzje. Duży wpływ na życie polityczne posiadały także kolegia kapłańskie. Ostatnim członem rzymskiego życia politycznego, obok zgromadzenia i urzędników, był senat. Początkowo senat był radą utworzoną przez ojców rodów rzymskich, pełniących uprzednio urzędy państwowe. Od czasów II wojny punickiej (III w. p.n.e.) stał się on instytucją kontrolującą politykę państwa. Wchodzili do niego byli urzędnicy, stąd też sprawowanie urzędów dawało możliwość zostania senatorem. Do kompetencji senatu należało zatwierdzanie ustaw uchwalonych przez zgromadzenie, ustalanie podatków, dysponowanie ziemią publiczną, prowadzenie polityki zagranicznej, mianowanie dowódców wojskowych.
Wprowadzono też Prawo 12 tablic. Komisja 10 mężów spisała prawa rzymskie, ogłoszone następnie na 12 tablicach spizowych na Forum rzymskim. Prawo 12 tablic zawierało podstawy prawa karnego, cywilnego, państwowego i sakralnego. Odznaczało się znaczną surowością. Było to pierwsze pisane prawo rzymskie. Nie wprowadziło zmian w położeniu plebejuszy, lecz broniło ich przed dowolnością wyroków.
Ostatni okres republiki rzymskiej rozpoczął się w czasie panowania Juliusza Cezara. Rządząc państwem przeprowadził reformy w wielu dziedzinach życia publicznego (wojsko, administracja, gospodarka). Jego władza była właściwie władzą absolutną. Rodziło to wielkie niezadowolenie, także wśród ludzi z nim związanych czego skutkiem było 15 marca 44 r. p.n.e. zasztyletowanie go przez grupę spiskowców. Śmierć Cezara nie przywróciła republiki, lecz rozpoczęła kolejną wojnę domową, która za sprawą Oktawiana Augusta doprowadziła do upadku republiki rzymskiej.
Zwycięstwo Gajusza Juliusza Cezara Oktawiana nad przeciwnikami politycznymi oddało w jego ręce pełnię władzy. Rządził on państwem rzymskim od 30 r. p.n.e. do 14 r. n.e. Zbudował specyficzny ustrój polityczny, zwany pryncypatem. Polegał on na zachowaniu elementów dotychczasowego ustroju republikańskiego, przy jednoczesnej silnej osobistej władzy Oktawiana. Zlikwidował on całkowicie nieudolne zgromadzenie ludowe. Sprawował urząd trybuna ludowego, co dawało mu prawo veta wobec wszystkich decyzji senatu, posiadał pełnię władzy wojskowej (imperium maius) oraz był najwyższym kapłanem. Jako cenzor decydował o składzie senatu. Jednocześnie sprawował w nim honorową godność pierwszego senatora (princeps senatus). Władza należała do jednego człowieka, kontrolującego poczynania różnych instytucji politycznych, w tym szczególnie senatu. Poczynione przez niego reformy zapewniły sprawność działania administracji. Przeprowadził reformę wojskową, tworząc armię zawodową. Dotychczasowe urzędy republikańskie traciły na znaczeniu wobec urzędników mianowanych przez Oktawiana. Część z nich, np. konsulat, miała już tylko znaczenie honorowe. Oktawian prowadził szeroko zakrojoną politykę kulturalną. Odbudował też stare świątynie i kreował kult bogów opiekuńczych swojego rodu. Ubóstwiony został Cezar, bóstwa opiekuńcze rodu Juliuszów podniesiono rangi bóstw państwowych. W ten sposób rodził się kult panującego. Po śmierci nadano mu przydomek "Augustus", co oznaczało "wywyższony przez bóstwa".
Ponieważ Oktawian nie miał męskiego potomka, przed śmiercią usynowił swego następcę. Taka praktyka zdarzała się dość często, co spowodowało, że miano Cezar stało się częścią składową nazwisk wszystkich panujących i wkrótce zaczęto je uważać za tytuł władcy. Od niego wywodzi się słowo cesarz.
Dzieje polityczne państwa rzymskiego za panowania następców Oktawiana Augusta są bardzo burzliwe. Można jednak było dostrzec niedostatki systemu politycznego. Była to nieokreślona procedura przejmowania władzy przez następnych panujących, nadmierna rola osobistej gwardii cesarza - pretorianów, wzrastająca rola wojsk prowincjonalnych, które chciały samodzielnie kreować panujących.
U schyłku II w. n.e. rozpoczyna się kilkudziesięcioletni okres rządów cesarzy panujących z woli legionów. Po nim nastały rządy cesarza reformatora - Dioklecjana (284 - 305 r.). Był on twórcą nowego systemu sprawowania władzy, który nazywamy dziś dominatem. Był to system rządów absolutnych. Cesarz uważał się za namiestnika bóstwa lub nawet wręcz za żyjącego boga. Domagał się bezwzględnego posłuszeństwa. Witając go padano na kolana, w jego obecności stali najwyżsi dostojnicy państwowi. Wszystkie te formy ceremoniału miały odbudować nadszarpnięty autorytet władzy. Dioklecjan wprowadził specyficzną formę podziału władzy, zwaną tetrarchią. Słowo to możemy przetłumaczyć jako "czwórwładza". Dioklecjan dobrał sobie do pomocy jako współrządcę swojego przyjaciela Maksymiana i wraz z nim używał tytułu Augusta. Obaj Augustowie mianowali swoich pomocników - Cezarów. Chociaż każdy z tetrarchów sprawował władzę nad częścią państwa, miał swój dwór i armię, to jednak ostateczne decyzje należały do Dioklecjana. Ustalił jednocześnie zasady przekazywania władzy. Po 20 latach rządów Augustowie mieli abdykować, ich miejsce zajmowali dotychczasowi Cezarowie, którzy powoływali nowych współrządców spośród swych współpracowników. System ten nie wszedł w życie, gdyż wykluczał możliwość dziedziczenia władzy.
Rządy Konstantyna (324-337) doprowadziły do wzmocnienia państwa. Przeprowadził on wiele reform: stworzył ruchomą armię rezerwową, wprowadził system obrony granic, wypuścił stabilną monetę złotą. W 330 r. przeniósł stolicę państwa z Rzymu do nowego miasta nad Bosforem, które zostało nazwane jego imieniem - Konstantynopol. W 313 r. wydał edykt mediolański wprowadzający równouprawnienie chrześcijaństwa z innymi religiami. Ponieważ on sam popierał chrześcijaństwo, stało się ono faktycznie religią panującą. Po śmierci Konstantyna wywiązały się walki pomiędzy jego synami i kuzynami. Przez dłuższy czas cesarstwem rządzili władcy spokrewnieni z Konstantynem.
Ostatecznego podziału cesarstwa rzymskiego na cesarstwo zachodniorzymskie i wschodniorzymskie dokonał Teodozjusz Wielki w 395 roku. Umierając podzielił imperium pomiędzy swoich dwóch synów. W cesarstwie zachodniorzymskim zapanował katolicyzm, a w cesarstwie wschodniorzymskim prawosławie.