Nazwa "barok" pochodzi od wyrazu włoskiego "barocco" (śmieszny, dziwaczny, wyolbrzymiony). Okres baroku zamyka się w latach 1597 (powstanie pierwszej opery) – 1750 (śmierć Jana Sebastiana Bacha).
Na początku epoki dominowała jeszcze muzyka religijna, jako pozostałość po średniowieczu i renesansie. Natomiast koniec epoki oznacza już zmianę proporcji: muzyka świecka wysuwa się na plan pierwszy i ta sytuacja niezmiennie trwa do naszych czasów. Nastąpił poważny wzrost znaczenia i autorytetu dworów – nie tylko królewskich czy magnackich, ale nawet szlacheckich. Podobne zjawiska aczkolwiek skromniejszego wymiaru, obserwujemy w odniesieniu do miast i mieszczan. Ta stała dążność do podkreślenia świetności osoby, stanowiska czy też pozycji społecznej spowodowała bardzo poważne zwiększenie zapotrzebowania na muzykę – nie tylko jako element podnoszący rangę uroczystości i nadający jej znaczny splendor czy wręcz przepych, ale także jako służący zabawie, wypełnianiu wolnego czasu itp. Z kolei, potrzeba muzyki mogła być zaspokojona jedynie znacznie zwiększoną liczbą muzyków, których przecież nie było, bo w tamtych czasach szkoły muzyczne nie były jeszcze znane. Efektem nietypowej sytuacji było takie zjawisko, że każdy, kto chociaż trochę umiał grać, zapraszany był do współpracy w zespole instrumentalnym i grał najczęściej mocno fałszując, bowiem jego skromne umiejętności wykluczały poprawne wykonanie utworu. Jednak tak mierna praktyka wykonawcza była dla słuchaczy zupełnie nie do zniesienia. Powstał więc problem: w jaki sposób można pogodzić sprzeczność, jaką była konieczność współpracy z bardzo słabo zawodowo przygotowanymi muzykami – z jednej strony, z drugiej zaś – dążność do osiągnięcia poziomu gry możliwego już do przyjęcia.
Rozwiązaniem problemu stał się bas cyfrowy, czyli basso continuo. Jest to sposób zapisywania partii basowej za pomocą cyfr umieszczonych nad pięciolinią. Basso continuo stało się podstawą akordową, szkieletem harmonicznym prawie wszystkich utworów zespołowych powstałych w epoce baroku. Basso continuo realizowano na instrumentach o stałym stroju, to jest na klawesynie – w muzyce kameralnej i na organach – w muzyce kościelnej.
Gatunkiem, który rozwinął się w baroku jest opera. Za pierwsze dzieło operowe uznana jest Dafne Jakuba Peri (1597 rok). Opera jest połączeniem dramatu (libretto – tekst opery), muzyki, plastyki (dekoracje, kostiumy), baletu, oświetlenia i efektów specjalnych. Pierwsze dzieła tego gatunku w niewielkim stopniu przypominały znane nam opery Mozarta czy Moniuszki. Nie było jeszcze baletu, stosowano niewymyślne dekoracje, scenę oświetlano świecami lub lampami oliwnymi, a o efektach specjalnych nie warto wspominać. Sceną najczęściej bywały salony arystokracji.
Pierwszym kompozytorem, który w poważnym stopniu przyczynił się do rozwoju gatunku, był Claudio Monteverdi (1567 – 1643) – nie bez racji nazywamy go "ojcem opery". Pierwsze jego dzieło tego gatunku pt. Orfeo powstało dość późno, bo dopiero w 1607 roku, kiedy kompozytor liczył sobie 40 lat i był powszechnie znany z innego rodzaju twórczości. Już w swej pierwszej operze Claudio Monteverdi zastosował arie, a zamiast dialogów wprowadził duety, w znaczny sposób zwiększył rolę chóru i orkiestry. W następnych tego typu dziełach w dalszym ciągu powiększał orkiestrę wprowadzając do jej składu nowe instrumenty, a także zwiększając liczbę muzyków. W prowadził również do oper instrumentalny wstęp, który nazwał toccatą. Z tego wstępu rozwinęła się później uwertura, która w tamtym okresie nosiła nazwę symfonii.
Powstały dwa rodzaje uwertur: uwertura francuska, która składa się z dwóch części – wolnej i szybkiej oraz uwertura włoska lub neapolitańska, która składa się z trzech części – szybka, wolna, szybka.
Monteverdi jest również kompozytorem mszy, hymnów i innych utworów religijnych, ocenianych prawie tak wysoko, jak jego twórczość operowa.
Kolejnym osiągnięciem baroku jest rozwój środków technicznych rozwiniętych na gruncie muzyki renesansu. Jest to technika koncertująca i monodia akompaniowana, czyli śpiew z towarzyszeniem instrumentalnym.
Ogromnie ważnym momentem rozwoju kultury muzycznej stało się otwarcie w 1637 roku pierwszego stałego teatru operowego w Wenecji. W niedługim czasie podobne placówki powstały na terenie całych Włoch. Utworzyło się wiele ośrodków muzycznych, tak zwanych szkół. Największe były w takich miastach jak Rzym, Wenecja czy Neapol. Najwybitniejszym przedstawicielem "szkoły neapolitańskiej" był Aleksandro Scarlatti (1660 – 1725), który skomponował aż 114 oper, 20 serenad wokalnych, 801 kantat, 30 oratoriów i wielkich kantat kościelnych, 14 mszy, 12 symfonii di concerto grosso, 6 koncertów na instrumenty smyczkowe, 6 koncertów na klawesyn, a także bardzo wiele utworów drobniejszych. Natomiast we Francji w tym czasie szczególną sławą cieszył się Jean Baptiste Lully (1632 – 1687), stworzył narodową operę, operę francuską.
Poza operą w baroku rozwinęły się jeszcze dwa gatunki muzyki, jakimi są świecka kantata i religijne oratorium. Tak oratorium jak i kantata zbliżone są w swej warstwie muzycznej do opery, bowiem także i tu występuje orkiestra, chór i śpiewacy – soliści. Natomiast w obu gatunkach nie ma akcji scenicznej, nie ma także baletu, dekoracji i kostiumów. Nazwa "oratorium" pochodzi od rzymskich domów modlitwy zwanych "oratorio" (słowo ora w języku łacińskim oznacza módl się), w których to domach organizowano spotkania, w trakcie, których śpiewano nabożne pieśni. Ostateczną formę oratorium ustalił działający w Wenecji włoski kompozytor Giacomo Carissimi (1605 – 1674) przejmując wszelkie środki muzyczne wykształcone na gruncie muzyki operowej, czyli uwerturę, arie, duety, partie instrumentalne, partie chóralne i partie wokalno – instrumentalne. Oratorium może składać się z kilku większych części podzielonych na drobniejsze fragmenty, a całość rozmiarami i czasem trwania porównywalna jest z operą. Oratorium jest w zasadzie utworem religijnym, aczkolwiek zdarzają się i oratoria świecki. Natomiast kantata jest w zasadzie utworem świeckim, ale również spotykamy wiele kantat religijnych. Słowo "kantata" pochodzi od łacińskiego cantare, co znaczy śpiewać. Głównym przedstawicielem tego gatunku był w pierwszej połowie epoki wspomniany już Giacomo Carissimi, ale do największej świetności kantatę doprowadził Jan Sebastian Bach, który w tych utworach wykorzystał całe bogactwo ówczesnych środków wyrazu: fragmenty polifoniczne i homofoniczne, arie solowe (z akompaniamentem orkiestrowym), a nawet arie z towarzyszącym solowym instrumentem koncertującym. Wśród Bachowskich kantat religijnych za jedną z najświetniejszych uchodzi Gott ist mein Koing (Bóg jest moim królem), a ze świeckich największą popularność zyskała słynna Kantata o kawie.
Razem z rozwojem muzyki idzie postęp w dziadzienie nowych instrumentów. To właśnie w baroku powstają skrzypce, altówki, wiolonczele i kontrabasy – te instrumenty wyparły wiole, powstaje także pierwszy fortepian, który był wynalazkiem Włocha – Bartolommeo Cristofori. W baroku także udoskonalono wiele starszych instrumentów takich jak flety i organy.
Concerto grosso to gatunek muzyki instrumentalnej również powstały w baroku. W koncercie tym występuje grupa solistów zwana concertino, zespół akompaniujący i basso continuo określani łącznym mianem tutti (z włoskiego – wszyscy). Twórcą concerto grosso jest włoski kompozytor – Arcangelo Corelli (1653 – 1713). Najwybitniejszym jego concerto grosso jest Concerto grosso g – moll "Boże Narodzenie". Klasyczną formę temu gatunkowi nadał jednak Antonio Vivaldi ustalając trzyczęściowy schemat budowy: szybka – wolna – szybka. Wspaniałe concerto grosso pisali także: Jerzy Fryderyk Handel oraz Jan Sebastian Bach – twórca słynnego cyklu 6 Koncertów brandenburskich.
Concerto grosso w późniejszym czasie przekształciło się w koncert solowy.
Jego twórcą jest najprawdopodobniej Giuseppe Torelli (1658 – 1709 rok.), włoski skrzypek i kompozytor. Gatunek ten rozwinął jeden z najwybitniejszych kompozytorów włoskich Antonio Vivaldi. Jego dorobek artystyczny to 49 oper, 24 świeckie kantaty, 14 nieszporów, 55 motetów, 225 koncertów na instrumenty solowe z orkiestrą oraz basso continuo – pod ogólnym tytułem Cztery pory roku.
Kolejnym gatunkiem muzyki instrumentalnej, któremu barok nadał określoną formę jest sonata. Powstały dwa rodzaje sonat: sonata da chiesa (chiesa po włosku znaczy kościół), czyli sonata kościelna i sonata de camera (camera po włosku znaczy pokój), czyli sonata kameralna. Sonata da chiesa ma następującą budowę: wolna – szybka – wolna – szybka. Były jednak też sonaty trzyczęściowe.
Końcowy etap epoki baroku nosi nazwę rokoko i to właśnie w tym okresie powstała forma muzyczna zwana fugą, co w języku łacińskim oznacza ucieczkę, gonitwę. Fuga jest przede wszystkim formą instrumentalną, aczkolwiek zdarzają się fugi wokalne lub wokalno – instrumentalne. Fuga jest uważana jako najdoskonalszy gatunek powstały w baroku. Fugi pisał między innymi Jan Sebastian Bach, który pod koniec życia napisał książkę pt. "Die Kunst der Fuge", co po polsku oznacza Sztuka fugi.
Jerzy Fryderyk Handel (1685 – 1759) to jeden z najwybitniejszych muzyków wszystkich czasów. Pisał dzieła orkiestrowe (np. "Muzyka na wodzie", "Muzyka sztucznych ogni"), dramatyczne oratoria (np. "Mesjasz", "Salomon"), muzykę kameralną (np. sonaty, concerto grosso), opery (np. "Rodrigo", "Juliusz Cezar"). To tylko część z jego wielkiego dorobku artystycznego.
Jan Sebastian Bach (1685 – 1750) to inny bardzo wielki kompozytor, twórca takich dzieł jak: Koncerty Brandenburskie, Oratorium na Boże Narodzenie, Wariacje Goldberowskie, Toccata i Fuga d – moll. Są to tylko przykłady z ogromnego dorobku Bacha.
Polska także miała wielu wybitnych twórców, takich jak: Marcin Mielczewski (napisał wiele utworów instrumentalnych), Adam Jarzębski (muzyk, budowniczy i pisarz), Bartłomiej Pękiel (znany z Missa Pulcherrima – z łaciny Msza Najpiękniejsza i Audite mortales – z łaciny Słuchajcie śmiertelni), Grzegorz Gerwazy Gorczyczki (znany z dzieła Missa Paschalis – z łaciny Msza Wielkanocna i inni.
Barok we wszystkich dziedzinach sztuki wydał dzieła nieprzeciętnej wartości, a ponadto wywarł wpływ nie tylko na następną epokę, czyli klasycyzm, ale i na czasy znacznie późniejsze, w tym i na naszą współczesność.