U zwierząt przemiana pokoleń spotykana jest tylko u nielicznych bezkręgowców. Typowe zwierzęta są organizmami diploidalnymi, rozmnażającymi się płciowo, za pośrednictwem gamet. Rozmnażanie bezpłciowe występuje rzadko, zazwyczaj u zwierząt o niższym stopniu rozwoju ewolucyjnego. Gamety powstają w gruczołach rozrodczych, czyli gonadach – męskich (jądrach) i żeńskich (jajnikach). Większość zwierząt jest rozdzielnopłciowa – u jednego osobnika występują wyłącznie gonady męskie lub żeńskie. U obojnaków jeden osobnik posiada gonady obu rodzajów. Zapłodnienie może być zewnętrzne lub wewnętrzne. Efektem zróżnicowania gamet jest oogamia. Komórki jajowe mogą różnić się ze względu na ilość zawartego w nich w postaci żółtka materiału zapasowego. Stąd wyróżnia się jaja alecytalne (prawie bez żółtka), oligolecytalne (skąpo żółtkowe), mezolecytalne (średnio żółtkowe), polilecytalne (bogatożółtkowe).
Rozwój zarodkowy zaczyna się od zapłodnienia komórki jajowej plemnikiem, w wyniku czego powstaje zygota. Tylko u nielicznych występuje rozwój jaja bez zapłodnienia, czyli partenogeneza. W przebiegu rozwoju zarodkowego wyróżnia się trzy etapy: bruzdkowanie, gastrulację, organogenezę, przy czym nie wszystkie zwierzęta osiągają etap końcowy. U zwierząt stojących na niskim stopniu rozwoju ewolucyjnego rozwój kończy się wcześniej.
Bruzdkowanie polega na podziałach mitotycznych zygoty, w wyniku których zarodek przybiera najpierw postać moruli, składającej się z grudki niezróżnicowanych komórek, a następnie przekształca się w blastulę, utworzoną przez jednowarstwowy pęcherzyk komórek, którego wnętrze stanowi pierwotna jama ciała (blastocel) wypełniona płynem. Sposób bruzdkowania zależy od ilości żółtka zawartego w komórce jajowej.
Gastrulacja polega na powstaniu warstw komórek, z których różnicują się tkanki. W pierwszej fazie pęcherzyk blastuli przekształca się w formę dwuwarstwową, czyli gastrulę. Zewnętrzną warstwę stanowi ektoderma, wewnętrzną endoderma, a jama w środku gastruli to gastrocel (prajelito). Prowadzi do niej otwór zwany pragębą. Zwierzęta o ciele zbudowanym z dwóch warstw komórek zwane są dwuwarstwowcami. Należą do nich gąbki i parzydełkowce, przy czym u jamochłonów powstają już prymitywne tkanki.
W drugiej fazie gastrulacji, która zachodzi u wszystkich typów zwierząt, począwszy od płazińców, między endodermą a ektodermą powstaje trzecia warstwa zarodkowa, czyli mezoderma. Równocześnie u zwierząt określonych jako pierwouste pragęba przekształca się w otwór gębowy, a otwór odbytowy powstaje po przeciwległej stronie ciała. U trójwarstwowców mezoderma powstaje w dwojaki sposób. U pierwojamowców (płazińce, nicienie) tworzy się jako pasmo komórek pomiędzy ekto- i endodermą. U wtórojamowców mezoderma przybiera postać ułożonych szeregowo pęcherzyków, zwanych somitami. W ich świetle powstaje celoma – wtórna jama ciała.
Pierwoustymi wtórojamowcami są pierścinice, stawonogi i mięczaki, z tym że u stawonogów następuje później połączenie celomy z blastocelem i powstaje tzw. hemocel.
U zwierząt wtóroustych (szkarłupnie i strunowce) otwór gębowy tworzy się po przeciwnej stronie pragęby, która zarasta lub przekształca się w otwór odbytowy. Zwierzęta te są równocześnie wtórojamowcami. Mezoderma powstaje u nich z endodermy w wyniku wpuklenia się prajelita, przy czym zmniejsza się liczba somitów w zarodku.
Organogeneza następuje po powstaniu warstw zarodkowych i jam ciała. Podczas jej trwania z poszczególnych listków zarodkowych rozwijają się tkanki, następnie narządy i układy narządów.
Z ektodermy powstają nabłonki, pokrywające ciało i wyścielające początkowy i końcowy odcinek przewodu pokarmowego, wytwory naskórka oraz układ nerwowy i narządy zmysłów. Z endodermy tworzą się nabłonki środkowego odcinka przewodu pokarmowego i płuc oraz gruczoły trawienne kręgowców. Z mezodermy powstają nabłonki wtórnej jamy ciała, tkanki łączne (m.in. krew, kości, chrząstka), układy: mięśniowy, krążenia, rozrodczy oraz nerki.
U zwierząt jajorodnych rozwój zarodkowy zachodzi poza organizmem matki, u zwierząt jajożyworodnych i żyworodnych w drogach rodnych samicy, z tym że organizmy żyworodne otrzymują substancje odżywcze i tlen od matki za pośrednictwem łożyska.
Rozwój pozazarodkowy może być prosty lub złożony. W rozwoju złożonym występuje larwa, która dopiero po przeobrażeniu (metamorfozie) przybiera postać i tryb życia organizmu dorosłego.