Przed 1945 r.

Bitwa pod Lipcami 13 maja 1634 r.

Podczas badania archeologicznych w trakcie budowy obwodnicy zachodniej dla Legnicy archeolodzy odnaleźli cmentarzysko ciałopalne kultury łużyckiej^[8]. Odkryto 13 jam grobowych rozległej nekropolii pochodzącej z okresu 1700–1300 lat do 500 lat p.n.e.^[8]. W grobach znaleziono fragmenty ceramiki i naczynia^[8]. Szacowano, że Łużyczanie używali cmentarzyska przez kilkaset lat^[8].

Lipce zostały wybudowane przy jednej z odnóg tzw. Wysokiej Drogi (Via Regia), transeuropejskiego szlaku handlowego^[9].

Miejscowość była wzmiankowana w średniowieczu jako Lynden posch (1424)^[4].

W okolicach miejscowości miało miejsce kilka bitew. W 1452 roku między Lipcami a Ulesiem wojska księcia piastowskiego Jana I lubińskiego usiłujące odbić zbuntowane miasto Legnicę zostały pobite przez patrycjat legnicki, który złożył uprzednio hołd bezpośrednio władcy czeskiemu Władysławowi^[10]. 13 maja 1634 w czasie wojny trzydziestoletniej, pod Lipcami miała miejsce tzw. bitwa pod Legnicą, stoczona pomiędzy protestanckimi wojskami saskimi, a katolicką armią cesarza Fryderyka II Habsburga^[11].

Do Lipiec przynależały dobra rycerskie z folwarkiem Annawerde, położone na zachód od centrum wsi^[4]. 26 sierpnia 1817 na wzgórzu Wąwelno oddano wieżę widokową w formie belwederu – pomnik upamiętniający bitwę z 1634 roku oraz Bitwę nad Kaczawą z 1813 roku^[4]. Budowla przestała istnieć w latach 30. XX wieku^[4].

Od 1812 roku w Lipcach istniał zajazd, który zyskał popularność wśród mieszkańców Legnicy^[4]. Właściciel zajazdu zorganizował w 1864 roku połączenie omnibusowe z Legnicą^[12]. Mieszkańcy Lipiec, podobnie jak zamieszkujący inne podlegnickie wsie: Piekary Wielkie i Przybków domagali się na początku XX wieku doprowadzenia linii legnickich tramwajów^[13]. Żądania mieszkańców Lipiec, inaczej niż w przypadku Piekar i Przybkowa, nie zostały jednak spełnione^[13].

W południowo-wschodniej części wsi istniała cegielnia, funkcjonująca do XX wieku^[14]. Pozostałości po dawnej cegielni - budynek mieszkalny, zabudowania gospodarskie i staw - rozebrano w trakcie budowy drogi ekspresowej^[15].

Na miejscu folwarku Annawerde w latach 30. XX wieku zbudowano poligon wojskowy Wehrmachtu i lądowisko dla szybowców^[4].

Bezpośrednio przed II wojną światową Lipce należały do gminy z siedzibą w Czerwonym Kościele^[4].

Po 1945 r.

Po II wojnie światowej Lipce były gromadą w gminie Krotoszyce^[16]. W roku 1954 obszar wsi włączono do gromady Ulesie w ówczesnej gminie Grzymalin^[16]. Od 1968 roku Lipce weszły w skład gromady Miłkowice^[17]. Od 1973 roku miejscowość leży na obszarze gminy Miłkowice^[18][19].

Poniemiecki poligon na wzgórzu Wąwelno po wojnie zajęła Północna Grupa Wojsk Armii Radzieckiej, urządziwszy na nim stację radiolokacyjną^[20]. Nieopodal miejscowości Lipce i Goślinów, na wzgórzu Sikornik w latach 60. XX wieku zorganizowano poligon garnizonu Sił Zbrojnych Polskiej Rzeczypospolitej Ludowej „Legnica”^[21].

W połowie lat 60. XX wieku wzgórze Wąwelno zostało wytypowane przez Wojewódzką Radę Narodową we Wrocławiu jako jedna z najkorzystniejszych (względem szkodliwego oddziaływania huty miedzi) lokalizacji dla nowego szpitala zespolonego Legnicy^[22]. Ostatecznie, na skutek sprzeciwu dowództwa radzieckiego wojewódzki szpital specjalistyczny zbudowano po przeciwnej, wschodniej stronie Legnicy^[22].

Od 1964 roku Lipce posiadały połączenie autobusowe MPK z Legnicą i Ulesiem^[12].

Na trasie Lipce – Chojnów – Lipce odbyła się w kwietniu 1966 jazda indywidualna na czas podczas pierwszego wyścigu kolarskiego serii „Szlakiem Grodów Piastowskich”^[23].

W latach 80. XX wieku obszar obejmujący obręby wsi Lipce (na północ od drogi Legnica – Chojnów) i Ulesie był planowany do zagospodarowania na nowe osiedla mieszkaniowe Legnicy – wielki zespół mieszkaniowy Ulesie^[24][25][26]. W marcu 1990 roku opracowana została dokumentacja urbanistyczna dla pierwszych jednostek A2 i A4 wzdłuż późniejszej obwodnicy zachodniej^[25]. Realizacji pierwszego etapu, a w konsekwencji całego osiedla zaniechano wobec pogorszenia się warunków kredytowania inwestycji spółdzielczych^[26]. Wobec zmiany sytuacji geopolitycznej, skutkującej wyjściem z Polski w 1993 roku Północnej Grupy Wojsk Federacji Rosyjskiej nastąpiło zwolnienie znacznej liczby mieszkań w Legnicy; budowa osiedla stała się zbędna.

Po roku 1990

Wraz z opuszczeniem Polski przez wojska radzieckie, w 1993 roku poradziecki poligon na Wąwelnie stał się własnością miasta Legnicy^[20]. W 1997 roku zarząd miasta zdecydował o przeznaczeniu terenu na cmentarz^[20]. Pierwszy etap nekropolii wzniesiono w latach 2009-2013^[27].

Po likwidacji Wojewódzkiego Przedsiębiorstwa Komunikacyjnego w Legnicy w lipcu 1996 roku gmina Miłkowice zrezygnowała z autobusów miejskich^[28]. Połączenie do Lipiec i Ulesia obsługiwał od tego czasu mikrobusami prywatny przewoźnik drogowy^[28]. Wobec problemów z działalnością przewoźnika na linii Legnica - Lipce - Ulesie, w sierpniu 2012 roku ponownie uruchomiono połączenia autobusowe MPK^[28].

Garnizon Wojska Polskiego „Legnica” rozformowano w 2008 roku^[21]. Teren byłych poligonów w rejonie wzgórza Sikornik między Lipcami a Goślinowem został przeznaczony na osiedle domów jednorodzinnych. Na przyszłym osiedlu w obrębie Lipiec wyznaczono kilkadziesiąt regularnych działek ewidencyjnych^[6].

Do roku 2015 Lipce były przysiółkiem wsi Ulesie^[29]. Uchwałą Rady Gminy Miłkowice z dnia 8 czerwca 2015 miejscowość została samodzielnym sołectwem^[29].