Po upadku cesarstwa Rzymskiego nastąpił kryzys miast starożytnych, zwłaszcza na obszarach cesarstwa zachodnio-rzymskiego.
Wzrost produkcji rolnej oraz rozwój rzemiosła oraz handlu, który nastąpił w IX –XI w. wpłynęły na ponowny rozkwit miast europejskich.
W średniowieczu miasta miały różną genezę; jedne trwały nieprzerwanie od czasów Rzymskich (zwłaszcza we Włoszech, Hiszpanii i Bizancjum). Wiele dopiero powstało; na skrzyżowaniu dróg handlowych, w miejscach kultów, czy też na skutek rozwijania się osad. Nieraz decydowała o nich bliskość innego istotnego miejsca (np. most, port, przełęcz)
Na początku XIV w. W miastach mieszkało ok. 15% Europejczyków, czyli ok. 10 milionów ludzi.
Zainteresowanie mieszkaniem w miastach było bardzo zróżnicowane; w północnych Włoszech co trzeci mieszkaniec był mieszkańcem miasta, natomiast w środkowej i wschodniej Europie co 10.
Oczywiste jest że im większy był popyt na zamieszkiwanie w osadach miejskich tym bardziej się one rozwijały (stąd taka wspaniałość miast; Rzymu, Paryża, Konstantynopola, Mediolanu czy też Florencji w których zamieszkiwało ponad 50 tys. ludzi)
Tak duże miasta nabrały znaczenia politycznego „wokół-ległych” regionów których władcy dążyli do całkowitego poddania sobie miast. Te z kolei dążyły do uzyskania suwerenności.
Początkowo miasta były wielkości dużej wioski i komponowały się z systemem lennym. Z czasem jednak miasta rozrastały się i ich dochody w znacznym stopniu przewyższały pozycję feudalnego możnowładcy którego starano się przekupić aby uzyskać emancypację, jeżeli ten nie zgadzał się dochodziło do starć.
Usamodzielnienie miast naruszała dominacje systemu lennego, co miało duże skutki w dotychczasowej gospodarce.
Fatalne warunki higieniczne w miastach powodowały, że przyrost naturalny był ujemny, to imigranci powodowali, że liczba ludności osadach miejskich wzrastała.
W miastach średniowiecznych, w przeciwieństwie do starożytnych nie istniał system kanalizacji, a więc wszystkie nieczystości wyrzucano na ulicę. Ludzie swoje mieszkania często dzielili razem ze zwierzętami, nie tylko takimi jak psy czy koty, ale również krowy, kury, świnie itp. gdyż pozyskiwane od nich produkty bardzo łatwo można było sprzedać na targu.
Wszystko to powodowało ogromna ilość chorób, zakażeń które skutecznie uśmiercały ludzi, można powiedzieć, że na ich własne życzenie. Jakość życia w miastach nie należała wtedy do najwyższych
Dziwnym zjawiskiem stało się, iż rolnicy świetnie rozwijając swoją gospodarkę nie chcieli pozostawać na wsiach. Zamiast traktować miasta jako miejsca handlu gdzie mogli sprzedać swoje wyroby. Woleli przenieść się tam na stałe gdzie po roku ukrywania się przed strażą miejską zostawali obywatelami miasta.
Postępowali tak nie tylko chłopi ale również przestępcy którzy narazili się swemu panu, stąd przysłowie; Powietrze miejskie czyni wolnym.
Ludność zamieszkująca miasta średniowieczne (mieszczanie) dzieliła się na Patrycjat (bardzo zamożnych mieszkańców) Pospólstwo (średnio zamożni; rzemieślnicy, itp. Posiadający prawa miejskie) Plebs (żebracy, złodzieje nie posiadający swojego majątku, nie posiadający prawa miejskiego).
W miastach zwykle rządziła rada miejska czyli, 4 -12 rajców (głównie spośród Patrycjatu).wybieranych dożywotnio bądź wymiennie (zwykle co roku).
Prowadzili oni działalność ustawodawczą, umowy między miejskie, kierowali polityką wewnętrzną miasta.
Miasta mimo że były samorządne, oficjalnie nie posiadały drabiny feudalnej, to istniało prawo miejskie, które dokładnie mówiło co komu wolno i czego mu nie wolno. Zwykle poziom swobody zależał od stanu majątkowego osoby.
Każdy cech miał swoje gildie, czyli budynki bądź pomieszczenia w których siedziała rada nadzorująca dany zawód w mieście. Powstawały gildie; rzemieślników, stolarzy, piekarzy, a nawet żebraków (co wówczas było uważane za zawód) czy też prostytutek.
Wewnętrzny ustrój miast, zrzeszeń kupców czy rzemieślników charakteryzowała drabina wzajemnych zależności określająca prawa i obowiązki każdej jednostki. Tylko rzemieślnik uprawniony przez cech miał prawo do legalnej produkcji i sprzedaży. Łamiący tę zasadę nazywani byli „partaczami” i mieszkali poza obrębem miast.
Miasta budowano (szczególnie Polskie) według określonego projektu, który cechował się kwadratowym rynkiem wokół, którego zamieszkiwali mieszczanie najbardziej zamożni. Kościołem parafialnym i regularną siecią ulic przy których mieszkali różni rzemieślnicy, cechą charakterystyczną było to, że na jednej ulicy urzędowali rzemieślnicy z tego samego zawodu - stąd też pochodzą nazwy ulic w stylu Piekarska, Tkacka, Szewska itp.
Wraz z rozpoczęciem budowy z kamienia domy stały się murowane a z czasem piętrowe.
Później istotne stało się, aby każde większe miasto posiadało uniwersytet a także bibliotekę.
Na kulturę i rozwój miasta miała największy wpływ ludność do niego przybywająca i ciągnąca wraz ze sobą modę (pochodzącą przede wszystkim z Włoch).
Jeśli chodzi o architekturę w średniowieczu wyróżniamy przede wszystkim dwa style - romański oraz jego ewolucję gotycki.
Miasta z czasem przestały spełniać funkcję warowną, stały się ośrodkami kultury, to w nich kwitli artyści, uczeni, filozofowie i inni o których teraz uczymy się w szkole. Wokół miast kręcił się handel.
Gdańsk dzięki swojemu położeniu i dzięki ilości towarów stał się najważniejszym polskim miastem średniowiecznym oraz najbardziej pożądanym przez inne państwa portem nad Bałtykiem.